작업 부품의 위치와 모양의 오차는 로봇의 학습 된 용접 궤도를 "조정"합니다. KUKA의 터치 센서 패키지는 용접 전에 이러한 오차를 수정합니다.그리고 작업 조각이 원래 경로에서 벗어나면, 그것은 와이어 또는 다른 센서를 통해 위치하고 프로그램에서 원래 궤도를 보상합니다.
I. 탐지 원칙
터치 센서를 탑재한 KUKA 로봇은 웰딩 와이어로 웰딩 피스를 접촉하여 미리 정해진 거리에 전류 루프를 형성함으로써 작업 조각의 올바른 용접 위치를 감지합니다.아래 그림에서 보여진 것처럼.
KUKA의 절대 위치 인코더는 용접 타르치의 위치 (x/y/z) 및 각 (A/B/C) 를 공간에서 실시간으로 기억합니다.로봇이 설정된 프로그램에 따라 작업 조각에 전기 충전 전선을 만질 때, 와이어와 작업 조각 사이에 루프가 형성되고 제어 시스템은 현재 실제 위치를 학습에서 얻은 위치 매개 변수와 비교합니다.새로운 용접 궤도는 현행 데이터와 시범 궤도를 결합하여 수정됩니다., 그리고 데이터 수정은 용접 궤도를 수정하기 위해 수행됩니다.
접촉 센서 위치 탐지 기능을 사용하면 부품이나 부품의 실제 위치와 프로그래밍 된 위치 사이의 오차를 결정할 수 있습니다.그리고 그에 따른 용접 궤도를 수정 할 수 있습니다.
용접의 시작점의 위치는 1~3개의 지점에서 접촉 감지로 결정될 수 있다.작업 조각의 전체 위치에서 오차를 수정하는 데 필요한 점의 수는 작업 조각의 모양 또는 용접 매듭의 위치에 달려 있습니다.이 위치 탐지 기능은 ≤ ± 0.5mm의 측정 정확도로 다수의 개별 점, 용접 프로그램의 부분 또는 전체 용접 프로그램의 수정에 사용할 수 있습니다.아래 그림과 같이.
둘째, 사용 방법
1소프트웨어 설치
터치 센서 용접 위치 탐지 소프트웨어 패키지는 일반적으로 ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking 등 다른 KUKA 용접 소프트웨어 패키지와 함께 사용됩니다.소프트웨어 패키지를 설치하기 전에시스템 충돌을 방지하기 위해 로봇 시스템을 백업하는 것이 좋습니다.KUKA 로봇에 대한 필요성 전용 시스템 백업 USB 플래시 드라이브를 복원 할 수 있습니다, 소프트웨어 패키지의 설치는 KUKA 로봇 소프트웨어 옵션 패키지 설치 방법 및 예방 조치를 참조하십시오.
2. 명령 생성
1) 프로그램-> 명령어-> 터치센스-> 검색을 열고 검색 명령을 삽입합니다.
2) 세트 검색 매개 변수-> 검색 시작 지점과 방향-> Cmd 검색 명령을 완료하기 위해 좋습니다.
3) 명령어->터치센스->조정->Cmd OK, 오프셋 명령을 삽입
4) 명령어->터치센스->조정 종료->Cmd OK, 오프셋 끝 명령을 삽입
3작업 단계
작업 조각의 캘리브레이션은 자동 위치 설정 실행 전에 수행되어야 합니다.
1) 위치 탐색을 위한 좌표계를 설정합니다.
2) 작업 부품을 적절한 위치에 배치하고, 캘리브레이션 과정에서 작업 부품을 움직이지 마십시오.
3) 위치 검색 프로그램을 만들어
4) 궤도 경로 프로그램을 만들어
5) 사용하려는 검색 테이블을 선택하고 특정 필요에 따라 적절한 검색 패턴을 선택하십시오. 검색 모드를 '마스터' 계정으로 설정하십시오. 예를 들어.
6) SearchSetTab과 SearchTouchEnd 사이에 프로그램을 실행합니다.
7) 검색 모드 설정 'Corr' 검색 SetTab에서. 예를 들어.
8) 이제 작업 부품을 움직이고 경로의 정확성을 확인할 수 있습니다. 안전상의 이유로 T1 모드에서 실행하는 것이 좋습니다.
응용 예제
(1) 간단한 검색 간단한 검색
위치에서 객체의 실제 위치를 찾기 위해 다른 방향으로 두 번 검색해야 합니다. 첫 번째 검색은 하나의 검색 방향 (예를 들어 x) 에서 위치 정보를 정의합니다.두 번째 검색은 다른 방향으로 위치 정보를 정의 (ey) 로, 두 번째 검색의 시작 위치가 나머지 위치 정보를 정의합니다 (예를 들어 z, a, b, c).
(2) 원형 검색
공간에서 원의 중심부를 결정하기 위해 두 가지 다른 방향으로 세 번의 검색이 필요합니다.
(3) 1차원 번역 CORR-1D 검색
(4) 2차원 번역 CORR-2D 검색
(5) 3D 패너링 CORR-3D 검색
(6) 1차원 회전 Rot-1D 검색
(7) Rot-2D 검색
(8) Rot-3D 검색
(9) 베벨 V-그루브 검색
두 개의 위치 (X, Y, Z, A, B, C) 사이의 결합의 중점을 결정하려면 반대 방향으로 두 번의 검색이 필요합니다.
(10) 단일 비행기 비행기 검색
(11)교차점 비행기 검색
작업 부품의 위치와 모양의 오차는 로봇의 학습 된 용접 궤도를 "조정"합니다. KUKA의 터치 센서 패키지는 용접 전에 이러한 오차를 수정합니다.그리고 작업 조각이 원래 경로에서 벗어나면, 그것은 와이어 또는 다른 센서를 통해 위치하고 프로그램에서 원래 궤도를 보상합니다.
I. 탐지 원칙
터치 센서를 탑재한 KUKA 로봇은 웰딩 와이어로 웰딩 피스를 접촉하여 미리 정해진 거리에 전류 루프를 형성함으로써 작업 조각의 올바른 용접 위치를 감지합니다.아래 그림에서 보여진 것처럼.
KUKA의 절대 위치 인코더는 용접 타르치의 위치 (x/y/z) 및 각 (A/B/C) 를 공간에서 실시간으로 기억합니다.로봇이 설정된 프로그램에 따라 작업 조각에 전기 충전 전선을 만질 때, 와이어와 작업 조각 사이에 루프가 형성되고 제어 시스템은 현재 실제 위치를 학습에서 얻은 위치 매개 변수와 비교합니다.새로운 용접 궤도는 현행 데이터와 시범 궤도를 결합하여 수정됩니다., 그리고 데이터 수정은 용접 궤도를 수정하기 위해 수행됩니다.
접촉 센서 위치 탐지 기능을 사용하면 부품이나 부품의 실제 위치와 프로그래밍 된 위치 사이의 오차를 결정할 수 있습니다.그리고 그에 따른 용접 궤도를 수정 할 수 있습니다.
용접의 시작점의 위치는 1~3개의 지점에서 접촉 감지로 결정될 수 있다.작업 조각의 전체 위치에서 오차를 수정하는 데 필요한 점의 수는 작업 조각의 모양 또는 용접 매듭의 위치에 달려 있습니다.이 위치 탐지 기능은 ≤ ± 0.5mm의 측정 정확도로 다수의 개별 점, 용접 프로그램의 부분 또는 전체 용접 프로그램의 수정에 사용할 수 있습니다.아래 그림과 같이.
둘째, 사용 방법
1소프트웨어 설치
터치 센서 용접 위치 탐지 소프트웨어 패키지는 일반적으로 ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking 등 다른 KUKA 용접 소프트웨어 패키지와 함께 사용됩니다.소프트웨어 패키지를 설치하기 전에시스템 충돌을 방지하기 위해 로봇 시스템을 백업하는 것이 좋습니다.KUKA 로봇에 대한 필요성 전용 시스템 백업 USB 플래시 드라이브를 복원 할 수 있습니다, 소프트웨어 패키지의 설치는 KUKA 로봇 소프트웨어 옵션 패키지 설치 방법 및 예방 조치를 참조하십시오.
2. 명령 생성
1) 프로그램-> 명령어-> 터치센스-> 검색을 열고 검색 명령을 삽입합니다.
2) 세트 검색 매개 변수-> 검색 시작 지점과 방향-> Cmd 검색 명령을 완료하기 위해 좋습니다.
3) 명령어->터치센스->조정->Cmd OK, 오프셋 명령을 삽입
4) 명령어->터치센스->조정 종료->Cmd OK, 오프셋 끝 명령을 삽입
3작업 단계
작업 조각의 캘리브레이션은 자동 위치 설정 실행 전에 수행되어야 합니다.
1) 위치 탐색을 위한 좌표계를 설정합니다.
2) 작업 부품을 적절한 위치에 배치하고, 캘리브레이션 과정에서 작업 부품을 움직이지 마십시오.
3) 위치 검색 프로그램을 만들어
4) 궤도 경로 프로그램을 만들어
5) 사용하려는 검색 테이블을 선택하고 특정 필요에 따라 적절한 검색 패턴을 선택하십시오. 검색 모드를 '마스터' 계정으로 설정하십시오. 예를 들어.
6) SearchSetTab과 SearchTouchEnd 사이에 프로그램을 실행합니다.
7) 검색 모드 설정 'Corr' 검색 SetTab에서. 예를 들어.
8) 이제 작업 부품을 움직이고 경로의 정확성을 확인할 수 있습니다. 안전상의 이유로 T1 모드에서 실행하는 것이 좋습니다.
응용 예제
(1) 간단한 검색 간단한 검색
위치에서 객체의 실제 위치를 찾기 위해 다른 방향으로 두 번 검색해야 합니다. 첫 번째 검색은 하나의 검색 방향 (예를 들어 x) 에서 위치 정보를 정의합니다.두 번째 검색은 다른 방향으로 위치 정보를 정의 (ey) 로, 두 번째 검색의 시작 위치가 나머지 위치 정보를 정의합니다 (예를 들어 z, a, b, c).
(2) 원형 검색
공간에서 원의 중심부를 결정하기 위해 두 가지 다른 방향으로 세 번의 검색이 필요합니다.
(3) 1차원 번역 CORR-1D 검색
(4) 2차원 번역 CORR-2D 검색
(5) 3D 패너링 CORR-3D 검색
(6) 1차원 회전 Rot-1D 검색
(7) Rot-2D 검색
(8) Rot-3D 검색
(9) 베벨 V-그루브 검색
두 개의 위치 (X, Y, Z, A, B, C) 사이의 결합의 중점을 결정하려면 반대 방향으로 두 번의 검색이 필요합니다.
(10) 단일 비행기 비행기 검색
(11)교차점 비행기 검색
